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没事儿走两步！多传感器助仿生昆虫机器人从容行走
2014-12-17 16:20:24 慕雪发布 来源:益择网
益择网讯（慕雪/编译）机器人的所有构造与功能都是通过模仿生物来实现的。日前，比勒费尔德大学阿克塞尔·施耐德博士研究团队成功教会了世界上第一个仿生昆虫机器人如何行走，该机器人被命名为“赫克托耳”，其设计灵感来源于竹节虫，拥有弹性关节和超轻型外骨骼，此外，它还配备了大量传感器，能协调机器人选择最优运动方式；未来，赫克托耳会作为测试动物步态假说的平台为生物学家和机器人学家服务，通过传感器收集的大量数据来调整机器人的行走功能，让其走得更加自主。
“赫克托耳的驱动弹性方式堪比生物系统的肌肉运动，”阿克塞尔·施耐德博士说。赫克托耳有18个关节，因此在行走时能灵活应对不同表面。“然而，只有弹性不足以使赫克托耳穿过具有障碍物的自然环境，”施耐德说，“建立一个能在困难环境中协调腿部动作的控制系统才是真正的挑战。”研究人员为了不损害机器人，特意编程了虚拟版的赫克托耳来进行测试实验。所有子系统必须协作才能使机器人走得平稳，否则如果赫克托耳在空中的腿太多就会变得不稳定而摔倒，此外，腿在碰到障碍时必须有所反应，研究人员通过研究爬行对象的反射行为解决了这一问题。
目前，研究人员已经在赫克托耳头部装备了两个横向相机和两个触觉触角，这些远距离传感器、姿态传感器和联合控制传感器将共同协作控制机器人行走。接下来，研究团队将进一步研究机器人的智能运动控制系统，并通过研究新型外壳材料来减轻机器人自身的重量。
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